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摘要:針對當前艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)集成性和智能性不好的問題，提出一種基于模糊PID和嵌入式集成控制的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制設(shè)計方法。設(shè)計的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)分為吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊、總線集成控制模塊、機械臂輸出控制模塊、人機交互模塊，采用嵌入式的ARM和擴展總線技術(shù)進行人工智能環(huán)境下的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令傳輸和信息調(diào)度，采用模糊PID控制算法進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制算法優(yōu)化設(shè)計。采用TMS320VC5509A作為DSP智能信息處理終端，結(jié)合6線同步串口總線控制技術(shù)，實現(xiàn)自動裝載控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。系統(tǒng)測試結(jié)果表明，采用該系統(tǒng)進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制的人機交互性較好，總線控制能力較強，提高了導(dǎo)彈裝載的控制穩(wěn)定性和效率。

關(guān)鍵詞:艦載對空導(dǎo)彈;自動裝載;控制系統(tǒng);人工智能

引言

某型艦載對空導(dǎo)彈是實現(xiàn)對空目標精確制導(dǎo)攻擊的艦載對空制導(dǎo)導(dǎo)彈，上艦裝載是實現(xiàn)該型艦載對空導(dǎo)彈發(fā)射準備的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。為了提高艦載對空導(dǎo)彈上艦裝載的智能性，需要對該型導(dǎo)彈的裝載系統(tǒng)進行智能控制設(shè)計，結(jié)合人工智能控制算法和控制系統(tǒng)的集成設(shè)計，提高艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的智能性和穩(wěn)定性，從而提高艦載對空導(dǎo)彈的裝載效率，研究艦載對空導(dǎo)彈的上艦裝載的自動控制系統(tǒng)，對提高導(dǎo)彈部隊的技術(shù)保障能力方面具有重要意義，從而提升導(dǎo)彈技術(shù)準備過程的效率［1］。當前，對艦載對空導(dǎo)彈的上艦裝載采用人工吊裝和機械臂吊裝結(jié)合的方式，受到裝載環(huán)境因素和導(dǎo)彈位姿的不確定擾動等因素的影響，導(dǎo)致裝載控制的穩(wěn)定性不好［2］。傳統(tǒng)方法對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載優(yōu)化控制方法采用正反向旋轉(zhuǎn)雙軸調(diào)節(jié)方法，結(jié)合裝載機械臂的模糊控制律進行自動裝載設(shè)計，提高了裝載過程的穩(wěn)定性，然而，隨著不確定擾動因素的增強，導(dǎo)致艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的穩(wěn)態(tài)輸出控制性能不好，為了提高艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的輸出平穩(wěn)性，進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計，提出一種基于模糊PID和嵌入式集成控制的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制設(shè)計方法。設(shè)計的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)分為吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊、總線集成控制模塊、機械臂輸出控制模塊、人機交互模塊，采用嵌入式的ARM和擴展總線技術(shù)進行人工智能環(huán)境下的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令傳輸和信息調(diào)度，采用模糊PID控制算法進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制算法優(yōu)化設(shè)計?；谇度胧降腁RM和DSP智能信息處理芯片，進行系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計，最后進行實驗測試分析，展示了本文方法在提高艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制穩(wěn)定性方面的優(yōu)越性能。

1艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制算法

1．1控制原理和力學(xué)參數(shù)分析為了實現(xiàn)對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)設(shè)計，首先進行自動裝載裝置控制算法設(shè)計，結(jié)合模糊PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制進行裝載過程的人工智能控制［3］，模糊PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型如圖1所示。在圖1所示的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載性能控制的模糊PID控制模型中，導(dǎo)彈的自動裝載的控制節(jié)點通過力學(xué)參數(shù)估計，進行裝載過程中的助力調(diào)節(jié)，提高裝載過程的穩(wěn)定性，到PID網(wǎng)絡(luò)在輸入層，輸入導(dǎo)彈的自動裝載的力學(xué)參量，通過自適應(yīng)加權(quán)控制方法進行模糊PID控制的強度調(diào)節(jié)，在輸出層輸出最優(yōu)的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制參數(shù)［4］，根據(jù)上述算法設(shè)計原理，得到輸入到自動裝載裝置的力學(xué)參數(shù)為:其中，Nk是k層的模糊PID控制的導(dǎo)彈裝載助力學(xué)傳感器信息采集點數(shù)。在固定采樣周期下，采用自適應(yīng)模糊控制方法，得到輸出層的導(dǎo)彈裝載助力參量自適應(yīng)加權(quán)系數(shù)為:此時，在PID的隱層采用自適應(yīng)加權(quán)控制方法進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的輸出穩(wěn)定性調(diào)節(jié)，學(xué)習(xí)系數(shù)表示為:自動裝載裝置自適應(yīng)調(diào)節(jié)的權(quán)值經(jīng)過閾值加權(quán)和反饋修正后，得到艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的慣性力矩和吊裝設(shè)備的輸出轉(zhuǎn)矩為:其中，η表示學(xué)習(xí)率。初始化模糊PID控制的權(quán)值ωkij和閾值bi，用模糊學(xué)習(xí)和自適應(yīng)位姿參量調(diào)節(jié)方法，進行裝載過程中的導(dǎo)彈姿態(tài)調(diào)節(jié)，得到艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的模糊PID控制的迭代式為:不斷重復(fù)上述迭代，直到誤差到達預(yù)設(shè)值，停止學(xué)習(xí)計算，進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的位姿調(diào)節(jié)和自適應(yīng)控制［5］。

1．2控制律的優(yōu)化根據(jù)模糊PID控制過程的力學(xué)參數(shù)分析結(jié)果，結(jié)合導(dǎo)彈裝載的位姿參數(shù)解算模型，進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的機械助力裝載的力學(xué)模型構(gòu)建［6］，得到助力裝置的運動動能T和勢能V分別描述為:P(9)采用位姿參量自適應(yīng)反饋調(diào)節(jié)方法，進行導(dǎo)彈裝載助力學(xué)傳感信息的融合跟蹤識別［7］，在零勢能面得到艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制的自適應(yīng)運動學(xué)方程為:Pin=CLθRL+CRθRR－(CL+CR)θP(10)在6自由度空間內(nèi)進行導(dǎo)彈的位姿慣性參數(shù)調(diào)節(jié)，在受到小擾動力矩作用下，得到最優(yōu)位姿參數(shù)解算方程為:利用自適應(yīng)PID模糊跟蹤學(xué)習(xí)方法，進行導(dǎo)彈裝載過程中的位形和姿態(tài)跟蹤，得到微小調(diào)節(jié)誤差分布為:采用慣性參量融合方法實時跟蹤導(dǎo)彈裝載的力學(xué)參數(shù)和末端位姿，構(gòu)建時滯2自由度控制模型為:以導(dǎo)彈裝載過程中的輸出力矩和轉(zhuǎn)向力矩為被控對象，結(jié)合模糊PID控制和Lyapunov穩(wěn)定性調(diào)節(jié)技術(shù)，實現(xiàn)對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的控制律優(yōu)化設(shè)計。

2系統(tǒng)的硬件設(shè)計與實現(xiàn)

在上述算法設(shè)計的基礎(chǔ)上，進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，構(gòu)建模糊控制約束參量模型，對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的自動裝載裝置控制系統(tǒng)進行硬件開發(fā)，設(shè)計的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)分為吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊、總線集成控制模塊、機械臂輸出控制模塊、人機交互模塊，采用嵌入式的ARM和擴展總線技術(shù)進行人工智能環(huán)境下的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令傳輸和信息調(diào)度［8］，對各個功能模塊的開發(fā)設(shè)計描述如下:(1)吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊。吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊采用AD采樣方法進行力學(xué)參數(shù)采集和計算，結(jié)合信息融合跟蹤和多傳感器智能識別方法，進行力學(xué)參數(shù)分析，提高對導(dǎo)彈裝載過程中的智能控制能力。采用D/A轉(zhuǎn)換器輸出艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載性能測試信息，在物理鏈路層中負責(zé)提供PCI總線接口，實現(xiàn)對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的信息檢測。AD模塊采用DS18B20作為外圍器，采用32位嵌入式采樣技術(shù)進行力學(xué)參數(shù)分析，得到模塊電路設(shè)計如圖2所示。(2)總線集成控制模塊。總線集成控制模塊采用VIX總線控制技術(shù)，根據(jù)ARM嵌入式控制芯片進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的模糊PID控制和自動裝載裝置狀態(tài)信息采集，在主機模塊中進行集成信息處理，結(jié)合ZigBee網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議進行硬件接口設(shè)計，設(shè)計一個計數(shù)器模塊，進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)的時鐘中斷控制，總線集成控制模塊電路設(shè)計如圖3所示。(3)機械臂輸出控制模塊。機械臂輸出控制模塊是整個自動控制系統(tǒng)的核心，通過浮點DSP拷貝艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令到RAM緩沖區(qū)，采用VXI系統(tǒng)總線發(fā)送數(shù)據(jù)到主控計算機，采用4片AD8582的進行AD采樣和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換控制，利用DAVICOM公司的DM9000網(wǎng)絡(luò)模塊進行導(dǎo)彈自動裝載界面的射頻接口設(shè)計，得到機械臂輸出控制模塊電路設(shè)計如圖4所示。(4)人機交互模塊。人機交互模塊采用TMS320VC5509A作為DSP智能信息處理終端，結(jié)合6線同步串口總線控制技術(shù)進行人機交互設(shè)計，采用嵌入式的ARM和擴展總線技術(shù)進行人工智能環(huán)境下的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令傳輸和自適應(yīng)調(diào)度，用DSP進行多通道的信息接口設(shè)計，在信息界面的人機交互液晶現(xiàn)實中，以Vout作為導(dǎo)彈自動裝載控制系統(tǒng)的驅(qū)動電壓輸出終端，采用MVB集成控制方法，實現(xiàn)自動裝載控制系統(tǒng)的可編程邏輯控制，綜上分析，得到本文設(shè)計的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制的人機交互模塊電路設(shè)計如圖5所示。根據(jù)上述對導(dǎo)彈自動裝載界面和信息系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計，在PLC邏輯可編程環(huán)境下，通過集成電路和軟件開發(fā)方法，實現(xiàn)對艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)的集成設(shè)計和開發(fā)。

3實驗測試分析

為了驗證本文設(shè)計系統(tǒng)在實現(xiàn)艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載性能優(yōu)化中的應(yīng)用性，進行仿真實驗，實驗中控制算法設(shè)計采用Matlab7實現(xiàn)，艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的自動裝載裝置模式設(shè)定為SPI和PSI2種工況模式，對導(dǎo)彈裝載的位姿和力學(xué)參數(shù)數(shù)據(jù)采集采用4路隔離，16路差分AD采樣方法，采用8路TTL進行力學(xué)參數(shù)的總線傳輸控制，結(jié)合32位的傳感器進行控制參量采集和信息融合，通過TTL、RS232、RS422、RS485、USB、CAN、以太網(wǎng)、LVDS、1553B等接口進行數(shù)字接收，系統(tǒng)采用2個14位模擬輸入通道進行控制指令輸入，配有雙通道100MS/s同時采樣功能，導(dǎo)彈裝載的控制指令通過AC、DC耦合，最大可組合成4通道，根據(jù)上述系統(tǒng)設(shè)定，進行控制系統(tǒng)測試，得到控制性能曲線輸出如圖6所示，位姿控制誤差對比見表1。分析上述仿真結(jié)果得知，采用本文方法進行艦空導(dǎo)彈的自動裝載控制的輸出穩(wěn)定性較好、誤差較低、性能優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

4結(jié)束語

對艦空導(dǎo)彈的裝載系統(tǒng)進行智能控制設(shè)計，結(jié)合人工智能控制算法和控制系統(tǒng)的集成設(shè)計，提高艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載的智能性和穩(wěn)定性，從而提高艦載對空導(dǎo)彈的裝載效率，本文提出一種基于模糊PID和嵌入式集成控制的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制設(shè)計方法。設(shè)計的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制系統(tǒng)分為吊裝力學(xué)參數(shù)計算模塊、總線集成控制模塊、機械臂輸出控制模塊、人機交互模塊，采用嵌入式的ARM和擴展總線技術(shù)進行人工智能環(huán)境下的艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制指令傳輸和信息調(diào)度，采用模糊PID控制算法進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制算法優(yōu)化設(shè)計?；谇度胧降腁RM和DSP智能信息處理芯片，進行系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計。研究得知，本文方法進行艦載對空導(dǎo)彈的自動裝載控制的穩(wěn)定性較好、裝載位姿調(diào)節(jié)誤差較小、滿足設(shè)計指標。

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作者：任彥朋 單位：中國人民解放軍91640部隊